Ruka je výkonným orgánem úchopu, který je řízený mozkem.
Úchop je dominantní funkcí ruky. Správný úchop je závislý na schopnosti stereognosie, tj. rozpoznávání předmětů hmatem a zjišťování jejich prostorových vztahů při vyloučení účasti ostatních smyslů. Hmat a úchop mají tedy určitou hierarchii.
Úchopu jako funkci je hmat jako tělový smysl nadřazen. Pro správnou funkci ruky je velmi důležité čití, které rozlišujeme podle úrovně vnímání.
Kožní čití - receptory na povrchu kůže předávájí informace o změnách tepelných (teplo či chlad), o změnách tzn. taktilních (dotyk nebo tlak), i o bolestivých podnětech (extrémní působení chladu či tepla – spálení či omrznutí, vysoký práh mechanického dráždění - jako vpich, štípnutí, bolestivý tlak apod.).
Hluboké čití - receptory ve svalovém, šlachovém či kloubním aparátu ruky dodávají informace o poloze, aktivním nebo pasivním pohybu, tlaku, vibraci, o změnách silových, také v extrémním případě o bolesti.
Informace z obou úrovní jsou vedeny drahami zadních provazců do vyšších úrovní CNS, kde jsou zpracovávány a je vyhodnocována jejich důležitost. Kvalita úchopu tak úzce souvisí s vývojem CNS.
Úchop se stává aktivním dotykem za spoluúčasti hmatu a dalších doplňujících složek.
Jeho hlavním úkolem je ve většině případů dotýkaný předmět držet s eventuálním dalším úkolem manipulace uchopeného předmětu.