Vývoj ruky a její multifunkční schopnosti jsou po myšlení nejdůležitější pomůckou člověka.
Horní končetiny u předchůdců člověka sdílely s dolními končetinami lokomoční funkci.
I. hominizační komplex. - Soubor změn spojených se vznikem bipedie.
Před 4 miliony let u australopitheců procesem vzpřimování spojeného s bipedální lokomocí dochází k rozvoji jemné i hrubé motoriky a vývoji úchopu
V souvislosti se změnou lokomoce došlo ke změně postavení páteře i pánve, a tím se umožnila i změna stavby ruky.
II. hominizační komplex zahrnuje změny ve stavbě horní končetiny a ruky.
Dokonalá opozice palce oproti ostatním prstům a lidská proporcionalita ruky se objevuje u Homo habilis před 2 miliony let, čímž se mění celá funkce horní končetiny. Volné horní končetiny umožnily uchoování a přidržování předmětů.
Tím vznikla schopnost manipulace s předměty a možnost jejich opracování.
III. hominizační komplex se týká změn ve stavbě lebky v souvislosti s rozvojem mozku a odlišnou nutriční strategií.
Výsledkem ontogenetického vývoje člověka je postavení palce v abdukci a opozici z původního postavení v addukci, zatímco u ostatních primátů zůstává palec v addukci.
U kojence často hovoříme o palmárním úchopu.
Tento způsob úchopu je typický pro některé opice vzhledem k jejich nemožnosti opozice palce. Na rozdíl od opic drží kojenec palec v opozici již začátkem druhého trimenonu. Pokud palec toho není schopen, nemůže být ruka schopna úchopu, ale jen jistého přidržování (např. potravy) a hlava a její čelisti se stávají výkonným orgánem.